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[1]熊亦威,李慧誠(chéng),周朝,楊愛英,馮立輝,喬耀軍.sss基于激光雷達(dá)與單目相機(jī)融合的人體多目標(biāo)室內(nèi)定位系統(tǒng)[J].自動(dòng)化與儀器儀表,2022,No.271(05):11-15.DOI:10.14016/j.cnki.1001-9227.2022.05.011.
作者：熊亦威，李慧誠(chéng)，周朝,等
(北京理工大學(xué)光電學(xué)院，北京郵電大學(xué)信息與通信工程學(xué)院)
摘 要:針對(duì)室內(nèi)場(chǎng)景下無(wú)源人體目標(biāo)無(wú)法準(zhǔn)確定位的問題,提出了一種基于激光雷達(dá)與單目相機(jī)融合的人體多目標(biāo)室內(nèi)定位系統(tǒng)。 使用多個(gè)低成本固態(tài)激光雷達(dá)在不同位置采集點(diǎn)云,拼接出整個(gè)場(chǎng)景的點(diǎn)云;結(jié)合視覺傳感器捕獲人臉目標(biāo),通過(guò)預(yù)先標(biāo)定的內(nèi)外參數(shù)將點(diǎn)云和圖像實(shí)現(xiàn)映射,計(jì)算出人體的空間坐標(biāo)。 在室內(nèi)場(chǎng)景( 5. 4 m 1.5 m) 和室外場(chǎng)景(5. 0 m 5. 0 m) 下進(jìn)行驗(yàn)證實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明基于激光雷達(dá)與單目相機(jī)融合的室內(nèi)定位系統(tǒng)能實(shí)時(shí)定位多個(gè)人體目標(biāo),平均定位誤差約 1. 0 cm。
關(guān)鍵詞:激光雷達(dá);單目相機(jī);室內(nèi)定位
（來(lái)源： 自動(dòng)化與儀器儀表 2022年第5期）
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