這個(gè)六月過(guò)去以后，2022 年就正式進(jìn)入下半場(chǎng)了。這可不是什么普通年份，對(duì)卷得越來(lái)越厲害的中國(guó)車(chē)企（特別是新勢(shì)力車(chē)企）來(lái)說(shuō)，2022 年是激光雷達(dá)量產(chǎn)裝車(chē)的元年，也是城市導(dǎo)航輔助駕駛落地推送的元年。所以大家會(huì)看到，車(chē)企玩了命地給新車(chē)預(yù)埋激光雷達(dá)等各種硬件，軟件方面也在發(fā)力，就是在為下半年的城市輔助駕駛大考做準(zhǔn)備。

積極備戰(zhàn)的車(chē)企當(dāng)中，就有小鵬。在向用戶(hù)推送城市 NGP 功能之前，小鵬用搭載激光雷達(dá)的車(chē)型——P5，為我們預(yù)演了智能駕駛進(jìn)入激光雷達(dá)時(shí)代的模樣。

我們的體驗(yàn)路線涵蓋了高速公路、城市道路和復(fù)雜的地下停車(chē)場(chǎng)，在小鵬的智能駕駛路線圖中，“點(diǎn)到點(diǎn)輔助駕駛”就是這三個(gè)場(chǎng)景串聯(lián)而來(lái)。有了更精準(zhǔn)的感知硬件和向匹配的算法，小鵬距離“點(diǎn)到點(diǎn)輔助駕駛”又近了多少呢？

激光雷達(dá)在高速上有用嗎？

由于路況單一，高速公路場(chǎng)景下的導(dǎo)航輔助駕駛出現(xiàn)得更早，所需的感知硬件也少一些，只要前向視覺(jué)感知再加全車(chē)環(huán)繞的毫米波雷達(dá)就夠了。激光雷達(dá)在這種環(huán)境下，似乎是多余的存在……？

其實(shí)不然。在面對(duì)車(chē)道前方靜止、不規(guī)則障礙物時(shí)，毫米波雷達(dá)容易將這類(lèi)物體作為雜波或路旁的靜止物體濾除，不過(guò)濾就可能導(dǎo)致“幽靈剎車(chē)”；而因?yàn)槲矬w大小、形狀、分辨率的原因，視覺(jué)系統(tǒng)沒(méi)有對(duì)障礙物的建模，就可能根本不知道那是障礙物。兩種感知手段同時(shí)失效，就可能導(dǎo)致車(chē)輛與障礙物（例如著名的“靜止白色大貨車(chē)”）發(fā)生碰撞。

如果這時(shí)候有激光雷達(dá)的話，車(chē)輛就能通過(guò)激光雷達(dá)厘米級(jí)的高精度空間感知能力，確認(rèn)車(chē)輛行駛軌跡上存在靜止障礙物，從而做出減速或閃躲動(dòng)作。即便高速公路不是激光雷達(dá)的“主戰(zhàn)場(chǎng)”，它仍然能發(fā)揮重要作用。

這次 P5 的高速體驗(yàn)當(dāng)然沒(méi)這么極限。激光雷達(dá)對(duì)高速 NGP 的貢獻(xiàn)還是擴(kuò)大了感知范圍和精度，從中控屏上的 NGP 可視化界面可以看出，這輛 P5 對(duì)前方車(chē)陣的感知距離更長(zhǎng)，每一輛前車(chē)的相對(duì)位置和運(yùn)動(dòng)軌跡判斷得也更精準(zhǔn)。

高速 NGP 的程序經(jīng)過(guò)優(yōu)化，現(xiàn)在它的各種動(dòng)作都變得更輕柔，乘坐舒適性有了相當(dāng)程度的提高。在準(zhǔn)備脫離高速進(jìn)入匝道時(shí)，主動(dòng)降速動(dòng)作也更貼合人類(lèi)駕駛員的駕駛習(xí)慣。

向城市輔助駕駛邁進(jìn)的一步

城市道路因?yàn)闂l件復(fù)雜，除了需要全車(chē)視覺(jué)感知覆蓋以外，國(guó)內(nèi)企業(yè)通常選擇加入激光雷達(dá)，保證對(duì)車(chē)輛周?chē)h(huán)境的全方位精準(zhǔn)感知。那么在城市 NGP 推送之前，激光雷達(dá)的加入會(huì)讓 LCC-L 有哪些不一樣的地方？

首先還是識(shí)別能力的大幅提升，尤其是感知靜止車(chē)輛、兩輪車(chē)、行人這些常見(jiàn)道路參與者，以及樁筒、紅綠燈等常見(jiàn)指示物的能力。最突出的一點(diǎn)莫過(guò)于，它可以感知并顯示周?chē)?chē)輛的轉(zhuǎn)向燈！學(xué)會(huì)“讀懂”其它車(chē)輛的燈光信號(hào)，對(duì)判斷其它車(chē)輛運(yùn)動(dòng)軌跡并決策本車(chē)行駛動(dòng)態(tài)，有非常大的幫助。

城市道路用輔助駕駛，最令人頭疼的可能是加塞。在紅綠燈等排隊(duì)路段，LCC-L 會(huì)以較低車(chē)速收窄和前方靜止車(chē)輛的距離，以防心懷不軌的其他駕駛者插隊(duì)，效果還可以。但在緩行時(shí)，系統(tǒng)與前車(chē)的距離還是相對(duì)保守。而在車(chē)流密集地段，LCC-L 面對(duì)突然橫插進(jìn)來(lái)的車(chē)輛，會(huì)非常果斷地禮讓?zhuān)苊馐鹿拾l(fā)生。

偶爾有些時(shí)候，我們?cè)诔鞘欣飼?huì)遇到標(biāo)線不清晰或車(chē)道合并的情況，這時(shí)候如果周?chē)熊?chē)，LCC-L 會(huì)選擇“進(jìn)入前車(chē)軌跡”，此時(shí) P5 并線的動(dòng)作是遠(yuǎn)比變道等場(chǎng)景大的。激光雷達(dá)和不同機(jī)位的攝像機(jī)，這時(shí)起到了精準(zhǔn)定位前車(chē)及運(yùn)動(dòng)方向的作用。當(dāng)然如果此時(shí)側(cè)后有來(lái)車(chē)，P5 會(huì)根據(jù)道路情況決定減速等待乃至停車(chē)。

LCC-L 的其它功能，例如通過(guò)大曲率彎道或顯示紅綠燈信息，都可以認(rèn)為是城市 NGP 在某些場(chǎng)景下的預(yù)覽。等城市 NGP 正式推送的時(shí)候，我們才能更好地體驗(yàn)到它背后的決策能力水平，這也是 L3 級(jí)輔助駕駛相比 L2 的最核心區(qū)別。

停車(chē)這件事，可以很簡(jiǎn)單

VPA-L，也就是基于激光雷達(dá)輔助的自動(dòng)泊車(chē)與停車(chē)場(chǎng)路線記憶能力，是激光雷達(dá)帶來(lái)的最大功能提升。只需駕駛者自己開(kāi)過(guò)一次地下停車(chē)場(chǎng)的路線，小鵬 P5 就會(huì)自動(dòng)記憶 2km 距離內(nèi)的停車(chē)路線，下次泊車(chē)就能讓車(chē)自己來(lái)了。駕駛員還可以選定路線上的任意車(chē)位，自動(dòng)泊入。

實(shí)際體驗(yàn)中，VPA-L 對(duì)急彎、減速帶等主要障礙都有比較好的識(shí)別能力，在通過(guò)急彎時(shí)還會(huì)自動(dòng)閃爍遠(yuǎn)光燈，提示周?chē)男腥塑?chē)輛。無(wú)論在平地還是坡道，車(chē)速都被系統(tǒng)控制在 10km/h 出頭，目的當(dāng)然還是為了安全。只不過(guò)如果后面有車(chē)跟著，駕駛員心里還是會(huì)有壓力的，或許以后可以適當(dāng)快一點(diǎn)？

如果途中遇到行人或其它來(lái)車(chē)，VPA-L 會(huì)果斷停下，等待對(duì)方離開(kāi)本車(chē)行駛路徑。這樣的處理方式當(dāng)然很安全，但我更希望看到城市 NGP 推送后，VPA-L 具有更靈活的博弈能力。畢竟有時(shí)候別人也會(huì)禮讓你，自己主動(dòng)通過(guò)，通行效率反而更高。

有了激光雷達(dá)以后，P5 對(duì)木架這種非金屬、視覺(jué)又難以辨認(rèn)的小型障礙物也有了很好的判斷能力。不過(guò)相對(duì)老司機(jī)而言，VPA-L 的“心理極限”還是略低了點(diǎn)，有時(shí)駕駛員認(rèn)為能通過(guò)的地方，VPA-L 會(huì)選擇等障礙物移開(kāi)或需要人工介入?，F(xiàn)階段保守當(dāng)然是正確的選擇，想讓這套系統(tǒng)達(dá)到人類(lèi)的水平，還需要大量使用數(shù)據(jù)來(lái)反哺算法。

===================================================

體驗(yàn)了經(jīng)過(guò)改良的高速 NGP，城市里的 LCC-L 和停車(chē)場(chǎng)中的 VPA-L，激光雷達(dá)對(duì)智能駕駛每個(gè)環(huán)節(jié)的體驗(yàn)提升都是極其明顯的。一旦得到軟件和算法配合，小鵬 XPilot 3.5 和 XPilot 4.0 能實(shí)現(xiàn)的輔助駕駛能力，或許又會(huì)超越我們的想象——從任意 A 點(diǎn)到任意 B 點(diǎn)的輔助駕駛將成為可能。

當(dāng)小鵬在這條路上大步向前時(shí)，友商們也不會(huì)閑著，有越來(lái)越多車(chē)企正在展示各種條件下，駕駛行為無(wú)需人類(lèi)介入的可能。或許，點(diǎn)到點(diǎn)輔助駕駛乃至自動(dòng)駕駛時(shí)代的到來(lái)，會(huì)比我的設(shè)想早得多。